控制器
在前期算法預研階段，推薦使用工控機（Industrial PC，IPC）作為最直接的控制器解決方案。因為工控機相比于嵌入式設備更穩定、可靠，社區支持及配套的軟件也更豐富。 百度開(kāi)源的Apollo推薦了一款包含GPU的工控機，型號為 Nuvo-5095GC，如下圖。
當算法研究得較為成熟時(shí)，就可以將嵌入式系統作為控制器，比如Audi和TTTech共同研發(fā)的zFAS，目前 已經(jīng)應用在最新款Audi A8上量產(chǎn)車(chē)上了。
2.CAN卡
工控機與汽車(chē)底盤(pán)的交互必須通過(guò)專(zhuān)門(mén)的語(yǔ)言——CAN。從底盤(pán)獲取當前車(chē)速及方向盤(pán)轉角等信息，需要 解析底盤(pán)發(fā)到CAN總線(xiàn)上的數據；工控機通過(guò)傳感器的信息計算得到方向盤(pán)轉角以及期望車(chē)速后，也要通 過(guò) CAN卡 將消息轉碼成底盤(pán)可以識別的信號，底盤(pán)進(jìn)而做出響應。CAN卡可以直接安裝在工控機中，然 后通過(guò)外部接口與CAN總線(xiàn)相連。 Apollo使用的CAN卡，型號為 ESD CAN-PCIe/402，如下圖。
3.全球定位系統（GPS）+慣性測量單元（IMU）
人類(lèi)開(kāi)車(chē)，從A點(diǎn)到B點(diǎn)，需要知道A點(diǎn)到B點(diǎn)的地圖，以及自己當前所處的位置，這樣才能知道行駛到下一 個(gè)路口是右轉還是直行。 無(wú)人駕駛系統也一樣，依靠GPS+IMU就可以知道自己在哪（經(jīng)緯度），在朝哪個(gè)方向開(kāi)（航向），當然 IMU還能提供諸如橫擺角速度、角加速度等更豐富的信息，這些信息有助于自動(dòng)駕駛汽車(chē)的定位和決策控 制。 Apollo的GPS型號為NovAtel GPS-703-GGG-HV，IMU型號為NovAtel SPAN-IGM-A1。
4.感知傳感器
感知傳感器分為很多種，包括視覺(jué)傳感器、激光傳感器、雷達傳感器等。
視覺(jué)傳感器就是攝像頭，攝像頭分為單目視覺(jué)，雙目（立體）視覺(jué)。比較知名的視覺(jué)傳感器提供商有以色 列的Mobileye，加拿大的PointGrey，德國的Pike等。 激光傳感器分為單線(xiàn)，多線(xiàn)一直到64線(xiàn)。每多一線(xiàn)，成本上漲1萬(wàn)RMB，當然相應的檢測效果也更好。
比 較知名的激光傳感器提供商有美國的Velodyne和Quanergy，德國的Ibeo等。國內有速騰聚創(chuàng )和禾賽科 技。 雷達傳感器是車(chē)廠(chǎng)Tier1的強項，因為雷達傳感器已經(jīng)在汽車(chē)上得到了廣泛使用。知名的供應商當然是博 世、德?tīng)柛?、電裝等。